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J-GLOBAL ID：202302218724358447   整理番号：23A1417457

海洋破砕プラスチックごみ回収ロボットシステムの開発-レーザースキャナの反射輝度によるごみ検出とロボットの誘導-

Development of Garbage Collecting Robot for Marine Microplastics-Detection of Microplastics using Laser Reflectance and Robot Navigation-

著者 (3件)： 有瀬昌矢 (九大) ,  松本耕平 (九大) ,  倉爪亮 (九大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 23rd  ページ： ROMBUNNO.1A2-D11  発行年： 2022年12月13日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・3D LiDARから得られた反射輝度画像からSematic Segmentaionにより,破砕プラスチックごみの検出を行う手法の提案。
・反射輝度画像をSemantic Segmentationにより識別するために,U-NetとDeepLabを使用。
・提案手法によるごみ検出の精度検証実験,およびVotingによるごみ地図作成実験の実施。

シソーラス用語： *回収 ,  海洋汚濁 ,  レーザスキャナ ,  検出 ,  セグメンテーション ,  LIDAR ,  輝度 ,  地図作成 ,  移動 ,  *移動ロボット ,  ニューラルネットワーク ,  物体検出 ,  セマンティックセグメンテーション ,  *クローラロボット ,  *廃プラスチック ,  *廃棄物収集
準シソーラス用語： *高分子廃棄物 ,  *プラスチックごみ ,  *廃棄物回収 ,  海洋汚染 ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  CNN

分類 (1件)： 廃棄物処理一般  (SC05010S)

引用文献 (3件)：

• Ronneberger, Olaf and Fischer, Philipp and Brox, Thomas, “U-net: Convolutional networks for biomedical image segmentation”, International Conference on Medical image computing and computer-assisted intervention, pp.234-241, 2015
• He, Kaiming and Zhang, Xiangyu and Ren, Shaoqing and Sun, Jian, “Deep residual learning for image recognition”, Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition, pp.770-778, 2016
• 有瀬 昌矢, 倉爪 亮, “海洋破砕プラスチックごみ回収ロボットシステムの開発 レーザスキャナの反射輝度を用いた海岸環境の識別”, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 2021, 1P2-G09, 2021

タイトルに関連する用語 (11件)： 海洋 ,  破砕 ,  プラスチック ,  ごみ回収 ,  ロボットシステム ,  開発 ,  レーザースキャナ ,  輝度 ,  ごみ ,  ロボット ,  誘導