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J-GLOBAL ID：202302228127723859   整理番号：23A2027875

3D-LiDARによる過去の計測情報を利用した物体の形状と速度情報に基づく空間計測法

Spatial measurement method based on object shape and velocity information using past measurement information from 3D-LiDAR

著者 (3件)： 渋谷拓己 (明治大) ,  森下敢太 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 89  号： 923  ページ： ROMBUNNO.23-00034(J-STAGE)  発行年： 2023年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットの自律移動において,3D-LiDARから取得される形状情報は有用な情報だが,常に十分取得できるわけではない.そこで本研究では,過去の計測情報を利用した空間計測法を提案する.計測対象の形状や距離に応じて各点に新しく残存時間を設定し次の時刻の計測点と重ね合わせることで,点群数増大を抑制しつつ解析の優先度の高い対象の形状情報を取得する.また動的な物体に対しては,各点に速度情報を付与し次の時刻の推定位置に移動させ,周囲の最新計測点との点間距離を考慮しつつ重ね合わせることで形状情報を取得する.実機実験を通じて,本手法の方が従来の計測方法よりも効率的に形状情報を取得可能であることを示す.(著者抄録)

シソーラス用語： *LIDAR ,  走査装置 ,  形状測定 ,  データ ,  情報 ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  点群 ,  重合せ ,  計測 ,  *速度測定 ,  LIDARデータ ,  自律移動ロボット ,  点群データ ,  三次元測定器 ,  *三次元形状測定 ,  地理空間情報
準シソーラス用語： 3Dスキャナ ,  *3D形状計測 ,  空間情報 ,  形状計測 ,  計測方法 ,  *速度計測

分類 (7件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  計測機器一般  (AD02000X) ,  時間,速度,加速度,角速度の計測法・機器  (AD05040K) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  光学情報処理  (BD03060T) ,  光学的測定とその装置一般  (BD07010S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 3D ,  LIDAR ,  計測情報 ,  物体 ,  速度情報 ,  計測法