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J-GLOBAL ID：202302230256162057   整理番号：23A1417830

3D-LiDARによる周囲の環境形状に基づく点密度の制御

3D-LiDAR point density control based on surrounding environmental geometry

著者 (2件)： 渋谷拓己 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 23rd  ページ： ROMBUNNO.2A2-D15  発行年： 2022年12月13日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・広視野なWide FOV 3D-LiDARを用いた外界認識において,広い範囲を認識するために取得される点密度低下の問題を指摘。
・凹凸度と距離情報を基に,計測される各点の蓄積時間を長くすることで点密度を向上,短く設定することで点密度を抑制。
・定性的な点密度比較と人検出可能距離の比較の2つの比較実験実施により提案手法の有用性を提示。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  自律ロボット ,  センサ ,  *LIDAR ,  *視野 ,  *リモートセンシング ,  データ ,  点群 ,  データ処理 ,  *広視野 ,  自律移動ロボット ,  点群データ ,  外界センサー
準シソーラス用語： 外界認識センサ ,  点密度

分類 (2件)： レーザの応用  (BD04100V) ,  リモートセンシング一般  (AD04000L)

引用文献 (4件)：

• Onda, K., Oishi, T., Kuroda, Y.:”Dynamic Environment Recognition for Autonomous Navigation with Wide FOV 3D-LiDAR” SYROCO (2018)
• 永井良昴,黒田洋司,”広FOV 3D LiDAR のレーザ点群の疎密制御”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(2019).
• 秋月秀一,橋本学,”3-Dベクトルペアを用いた複雑シーンからの高速物体検出”,映像情報メディア学会技術報告,36.34巻,pp.9-12,(2012)
• 片倉大輔, 黒田洋司,“3D LIDARによる形状情報を用いた複数人物検出とトラッキング”,第21回ロボティクスシンポジア(2016)

タイトルに関連する用語 (4件)： 3D ,  LIDAR ,  環境 ,  密度