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J-GLOBAL ID：202302239677212395   整理番号：23A1539413

不感地帯における代数螺旋探索方式から移動センシングクラスタへの移行制御に関する考察

著者 (5件)： 出原昇真 (関西大 大学院理工学研究科) ,  新居英志 (関西大) ,  西上翔磨 (関西大 大学院理工学研究科) ,  四方博之 (関西大 システム理工) ,  滝沢泰久 (関西大 環境都市工)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2023  号： DPS-195  ページ： Vol.2023-DPS-195,No.39,1-8 (WEB ONLY)  発行年： 2023年05月11日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害発生時の被害状況把握や救助活動などの探索作業へ,動的に群構成を変化させ探索,捕捉を行う移動センシングクラスタが提案されている.移動センシングクラスタは各自律移動ロボットがセンシング対象からの物理情報の取得を前提としている.しかし実環境では,自律移動ロボットがイベントから遠くに位置する場合に,自律移動ロボットがイベントから発せられる物理情報を検知できない領域(不感地帯)に位置することが考えられる.この問題に対し,不感地帯においてイベントからの物理情報が検知可能な領域(検知可能地帯)を探索・発見し移動センシングクラスタへ移行する代数螺旋探索方式を提案している.本稿では代数螺旋方式において検知可能地帯を発見した場合に移動センシングクラスタへ移行する自律移動体数と全イベント捕捉完了時間との相関を示し,代数螺旋探索方式から移動センシングクラスタへ移動する適正自律移動体数を考察する.(著者抄録)

シソーラス用語： *災害 ,  *情報収集 ,  *災害調査 ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  探索行動 ,  経路探索 ,  螺旋 ,  *自律移動ロボット
準シソーラス用語： *災害情報収集用データベースシステム ,  不感帯

分類 (3件)： 災害・防災一般  (RA02010Q) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (8件)：

• “新居英志, 北之馬貴正, 廣瀬航, 四方博之, 滝沢泰久: 複数自律移動体による群知能を用いた移動センシングクラスタ, 情報処理学会論文誌,”
• Gerardo Beni,Jing Wang: “Swarm Intelligence in Cellular Robotic Systems”,1993.
• Christian Blum,Daniel Merkle(eds): “Biological Foundations of Swarm Intelligence”,2008.
• James Kennedy,Russell Eberhart:“Particle SwarmOptimization”,1995
• 『世界大百科事典』平凡社、1988年、螺旋の項

タイトルに関連する用語 (6件)： 代数 ,  螺旋 ,  探索 ,  センシング ,  クラスタ ,  移行制御