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J-GLOBAL ID：202302241161187350   整理番号：23A0023760

複数音源追跡におけるドローン群の行動計画の検討

Study of drone swarm action planning in multiple sound source tracking

著者 (5件)： 山田泰基 (東京工大) ,  糸山克寿 (東京工大) ,  糸山克寿 (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン) ,  西田健次 (東京工大) ,  中臺一博 (東京工大)
資料名： 人工知能学会第二種研究会資料(Web)  (JSAI Technical Report, Type 2 SIG (Web))
巻： 2022  号： Challenge-061  ページ： 33-39(J-STAGE)  発行年： 2022年11月22日 
JST資料番号： U2752A  ISSN： 2436-5556  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿はマイクロホンアレイ搭載ドローン群による複数音源追跡を行うため,ドローン配置およびマイクロホンアレイ配置の最適化手法を提案する.一般的にマイクロホンアレイは,信号処理を通じて音源方向を推定できるツールとして用いられている.マイクロホンアレイと搭載することで,ドローンは災害現場などで助けを呼ぶ人の捜索が可能になり,マイクロホンアレイ搭載ドローンが複数台あれぼその位置を推定・追跡できるようになる.しかし,マイクロホンアレイ搭載ドローン群による音源位置追跡の性能はマイクロホンアレイの配置の影響が大きく,なるべく各マイクロホンアレイの推定方向同士は直交し,かつマイクロホンアレイ-音源間の距離は小さい方が望ましい.そこで,本稿では音源位置追跡のためのマイクロホンアレイの配置最適化手法を提案し,その有効性を検討する.提案手法は数値シミュレーションを通じて検証され,提案手法がマイクロホンアレイの推定方向同士を直交に近づけながらも音源との距離大きく離さないはたらきが見られた.シミュレーション上ではおよそ10m離れた音源2つに対してそれぞれ2.15m,0.65mのRMSE(Root Mean Square Error)で追跡できたことを確認した.(著者抄録)

シソーラス用語： 聴覚 ,  *音像定位 ,  音源 ,  音響アレイ ,  *無人機 ,  ロボット ,  人工知能 ,  *追跡 ,  最適化 ,  配置 ,  信号処理 ,  *ドローン ,  マイクロホンアレイ ,  音響信号処理 ,  改変
準シソーラス用語： ロボット聴覚 ,  *位置追跡 ,  *音源定位 ,  最適配置

分類 (3件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  その他の飛しょう体の力学的事項  (QK02070H) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (4件)： 複数音源 ,  追跡 ,  ドローン ,  行動計画