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J-GLOBAL ID：202302246284158529   整理番号：23A1624567

Deep Q-Networkとグラフ探索を組み合わせた複数台ロボットアーム衝突回避動作計画法

Motion Planning for Multiple Robot Arms by Deep Q-Network and Graph Search Algorithm

著者 (5件)： 原健悟 (岡山大) ,  西竜志 (岡山大) ,  LIU Ziang (岡山大) ,  MOKTADIR Alam Md (岡山大) ,  藤原始史 (岡山大)
資料名： システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)  (Proceedings of the Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers (CD-ROM))
巻： 67th  ページ： ROMBUNNO.111-5  発行年： 2023年 
JST資料番号： X0014B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,多くのロボットが工場に設置され,複雑な作業を行うことを必要とされている。その一方で,ロボットによる衝突事故がいくつかある。このような事故を避けるため,複数台ロボットアームに対する衝突回避動作計画法が必要とされる。本研究では,DQN(Deep Q-Network)とグラフ探索アルゴリズムを用いて複数台ロボットアームに対する衝突回避動作計画法を提案し,その有用性をシミュレーション実験で検証する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *強化学習 ,  *ニューラルネットワーク ,  *マルチロボット ,  ロボットアーム ,  *衝突回避 ,  *計画 ,  検索 ,  グラフ理論 ,  動作 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *DQN ,  Q学習 ,  *グラフサーチ ,  衝突回避動作計画 ,  畳込みニューラルネットワーク ,  *動作計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 鴨井 良介,佐藤 圭祐,酒井 英明,竹山 信一,迷路探索法に基づく 6 自由度アーム型ロボットの動作計画,日本ロボット学会誌,vol. 28, no. 8,pp. 915-922,2010
• 坂原 洋人,升谷 保博,宮崎 文夫,時空間RRTによる複数移動障害物を考慮したリアルタイム軌道生成,計測自動制御学会論文集,vol. 43, no. 4,pp. 277-284,2007
• S. Karaman, M.R. Walter, A. Perez, E. Frazzoli and S. Teller, Anytime motion planning using the RRT*, In Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1478-1483, 2011
• 坂本 恵莉,永田 周豊,青柳 誠司,RRT を用いた双腕ロボットの衝突回避軌道の生成,精密工学会学術講演会講演論文集,pp. 783-784,2008
• G. Sanchez and J. C. Latombe, On delaying collision checking in PRM planning: application to multi-robot coordination. International Journal of Robotic Research - IJRR, vol. 21, no. 1,pp. 5-26, 2002

タイトルに関連する用語 (5件)： グラフ ,  探索 ,  ロボットアーム ,  衝突回避 ,  動作計画