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J-GLOBAL ID：202302255705987165   整理番号：23A1417833

屋内SLAMのためのLiDARと偏光カメラを用いたガラスの3次元座標推定

Estimation of Three-Dimensional Glass Coordinates with a LiDAR and a Polarization Camera for Indoor SLAM

著者 (5件)： 荻原佑介 (東大) ,  樋口寛 (東大) ,  伊賀上卓也 (東大) ,  淺間一 (東大) ,  山下淳 (東大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 23rd  ページ： ROMBUNNO.2A2-D18  発行年： 2022年12月13日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・LiDARとは物体表面で反射した反射光をセンサで検出し,Time of Flight方式での測距を行うセンサ。
・ガラスは透明かつ表面が滑らかで,表面に入射した光のうち,大部分は透過または鏡面反射をするため,LiDARはガラスの検出が不得意。
・LiDARから得た点群と,偏光カメラから得た偏光度画像を入力として,ガラスを含む3次元座標を推定する手法を提案。
・実験において,LiDARのみでは取得できなかったガラスの3次元座標を,提案手法を用いることで推定できることを確認。

シソーラス用語： *カメラ ,  データ ,  *LIDAR ,  位置測定 ,  ガラス ,  *座標 ,  LIDARデータ ,  *三次元座標 ,  *偏光カメラ ,  SLAM【移動ロボット】
準シソーラス用語： SLAM【計測】

分類 (2件)： リモートセンシング一般  (AD04000L) ,  光の屈折,反射,分散,偏向,吸収,透過  (BD03020B)

引用文献 (9件)：

• P. Foster, Z. Sun, J. J. Park, and B. Kuipers “VisAGGE: Visible Angle Grid for Glass Environments,” Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2213-2220 (2013)
• X. Zhao, Z. Yang, and S. Schwertfeger “Mapping with Reflection - Detection and Utilization of Reflection in 3D Lidar Scans,” Proceedings of the 2020 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, pp. 27-33 (2020)
• H. Wei, X. Li, Y. Shi, B. You, and Y. Xu“Fusing Sonars and LRF Data to Glass Detection for Robotics Navigation,” Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 826-831 (2018)
• 山口恵璃,樋口寛,山下淳,淺間一“偏光カメラの偏光度とLRF の距離情報を用いたガラス環境対応 SLAM,”精密工学会誌,vol. 87,no. 1,pp. 114-119 (2021)
• E. Hecht Optics, 4th Edition, AddisonWesley (2002)

タイトルに関連する用語 (7件)： 屋内 ,  SLAM ,  LIDAR ,  偏光カメラ ,  ガラス ,  3次元座標 ,  推定