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J-GLOBAL ID：202302265871435105   整理番号：23A1123416

3D-LiDARによる計測点群の疎密に対応するための空間計測法

Spatial Measurement Method for Dealing with Sparse and Dense Point Clouds Measured by 3D-LiDAR

著者 (2件)： 渋谷拓己 (明治大 大学院理工学研究科) ,  黒田洋司 (明治大 理工)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 28th  ページ： 3-4  発行年： 2023年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・移動ロボットにおいては,3D-LiDARから得られる環境の形状情報を利用することが一般的であるが,計測点の密度が不足すると十分な形状情報の取得は困難。
・計測対象に応じて各点に残存時間を設定し,点密度を制御することで,点群数の増大を抑制しつつ詳細に解析したい対象の形状情報を取得。
・動的な物体に対しては,各点に速度情報を付与し,次の時刻の推定位置に移動し重ね合わせることで形状情報を取得。
・3D-LiDARによる計測点群が疎の場合でも対応可能な空間計測法を提案し,通常の計測点群よりも本手法の方が効率的に形状情報の取得が可能なことを実験的に確認。

シソーラス用語： 三次元 ,  *LIDAR ,  *点群 ,  移動ロボット ,  *形状測定 ,  移動体 ,  速度 ,  計測 ,  運動速度
準シソーラス用語： 3D ,  *形状計測

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

引用文献 (3件)：

• Onda, K., Oishi, T., Kuroda, Y.: ′′Dynamic Environment Recognition for Autonomous Navigation with Wide FOV 3D-LiDAR′′, SYROCO, 2018
• 秋月秀一,橋本学, ′′3-Dベクトルペアを用いた複雑シーンからの高速物体検出′′, 映像情報メディア学会技術報告,36.34巻,pp.9-12,2012
• 片倉大輔,黒田洋司: ′′3D LIDARによる形状情報を用いた複数人物検出とトラッキング′′, 第21回ロボティクスシンポジア,長崎,2016

タイトルに関連する用語 (5件)： 3D ,  LIDAR ,  計測点 ,  疎密 ,  計測法