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J-GLOBAL ID：202302266214873599   整理番号：23A1123444

複数ロボットによる巡回戦略のための人の移動経路推定

Estimation of human travel paths for multiple-robot patrolling strategies

著者 (3件)： 森下敢太 (明治大 大学院理工学研究科) ,  松田匠未 (明治大 理工) ,  黒田洋司 (明治大 理工)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 28th  ページ： 106-107  発行年： 2023年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自律移動ロボットがより効率的に作業を行うためには,周囲の移動体や人からの情報を有効に利用するとともに,複数のロボットが協調して動作することが必要。
・人の位置情報を考慮した複数ロボットの協調移動経路計画,すなわち巡回戦略の性能向上を目的とし,観測外における人の移動経路を位置情報として推定する手法を提案。
・提案手法によって観測外における情報を獲得することで,巡回戦略に用い,その有効性をシミュレーションおよび実際の実験により確認。

シソーラス用語： *マルチロボット ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  移動体 ,  *動作 ,  位置情報 ,  経路 ,  *動き推定 ,  行為 ,  戦略 ,  自律移動ロボット
準シソーラス用語： *運動推定 ,  *協調動作 ,  巡回 ,  *複数ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  その他の計算機利用技術  (JE14000C)

引用文献 (2件)：

• Satoshi Hoshino and Kazuki Takahashi. Dynamic partitioning strategies for multi-robot patrolling systems. Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.31, No.4, pp.535-545, 2019.
• David Portugal, Luca Iocchi, and Alessandro Farinelli. A ros-based framework for simulation and benchmarking of multi-robot patrolling algorithms. In Robot Operating System (ROS), pp.3-28, Springer, 2019.

タイトルに関連する用語 (6件)： 複数ロボット ,  巡回 ,  戦略 ,  人 ,  経路 ,  推定