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J-GLOBAL ID：202302289594403176   整理番号：23A3313907

形状ベース衝突回避制約を用いた自動駐車のためのモデル予測制御型自動駐車手法の実車検証

Real car validation of model predictive automated parking considering shape-aware collision avoidance constraint

著者 (5件)： 星野航輝 (名古屋大) ,  本田康平 (名古屋大) ,  青木瑞穂 (名古屋大) ,  奥田裕之 (名古屋大) ,  鈴木達也 (名古屋大)
資料名： 自動制御連合講演会(CD-ROM)  (自動制御連合講演会講演論文集(CD-ROM))
巻： 66th  ページ： ROMBUNNO.1A1-1  発行年： 2023年 
JST資料番号： F0989D  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・シミュレーションでの自動駐車には成功しているが,実車検証は未実施であり,厳密な幾何学的衝突判定を考慮した衝突回避手法を実車実装して検証することが本研究の目的。
・狭いスペースへの自動駐車に対して,車両と障害物を長方形で近似する方法が存在するが,このアプローチでは混合整数計画法の問題が発生し,リアルタイムで解決することが課題。
・本質的に離散値を含む障害物検出条件を,排他的に連続する非線形制約のセットに変換するための適応変換アプローチを採用する変換方法を提案。
・本提案手法の採用により,両側にわずか15cmのマージンを維持しながら,限られたスペースで駐車操作を実行することに成功。

シソーラス用語： *衝突回避 ,  駐車 ,  *予測制御 ,  *検証 ,  シミュレーション ,  衝突 ,  障害物 ,  混合整数計画法 ,  検出 ,  非線形性 ,  評価関数 ,  *モデル予測制御 ,  幾何学的非線形 ,  車両 ,  障害物検出

分類 (3件)： 電装品  (QG03070C) ,  システムモデル  (IB02000Z) ,  制御方式  (JC02030K)

引用文献 (9件)：

• Mingcong Cao, Rongrong Wang, Jinxiang Wang, and Nan Chen. An integrated mpc approach for fwia autonomous ground vehicles with emergency collision avoidance. In 2018 21st International Conference on Intelligent Transportation Systems(ITSC), pp. 2432-2437, 2018.
• Yongjun Yan, Jinxiang Wang, Kuoran Zhang, Mingcong Cao, and Jiansong Chen. Path planning using a kinematic driver-vehicle-road model with consideration of driver’s characteristics. In 2019 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 2259-2264, 2019.
• 柴山智志, 関啓明, 神谷好承, 疋津正利. 移動体の形状を考慮した局所的な障害物回避法. 精密工学会学術講演会講演論文集, Vol. 2006, No. 0, pp. 499-500, 2006.
• Masakazu Mukai and Taketoshi Kawabe. Driver assistance algorithm for automotive collision avoidance using optimization feasibility. IFAC Proceedings Volumes, Vol. 46, No. 21, pp. 416-421, 2013. 7th IFAC Symposium on Advances in Automotive Control.
• 石黒達也, 奥田裕之, 鈴木達也. 射影変換を用いた障害物回避制約を考慮したモデル予測型自動駐車用経路生成法の提案. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, Vol. 2021, pp. 1A1-E07, 2021.

タイトルに関連する用語 (6件)： 衝突回避 ,  制約 ,  駐車 ,  モデル予測制御 ,  手法 ,  検証