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J-GLOBAL ID：201902281278780631   整理番号：19A0124453

緊急衝突回避によるFWIA自律地上車両のための統合MPCアプローチ【JST・京大機械翻訳】

An Integrated MPC Approach for FWIA Autonomous Ground Vehicles with Emergency Collision Avoidance

著者 (4件)： Cao Mingcong (School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing, 211189, China) ,  Wang Rongrong (School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, 200240, China) ,  Wang Jinxiang (School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing, 211189, China) ,  Chen Nan (School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing, 211189, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ITSC  ページ： 2432-2437  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 新しい階層モデル予測制御(MPC)法を,人工ポテンシャル場(APF)ベースのNMPC経路再プランナとフィードバック補償制御(FCC)ベースのLTV-MPCパスフォロワを設計する,緊急衝突回避を有する4輪独立駆動(FWIA)自律地上車両(AGVs)について研究した。車両形状の円分解による再計画とタイヤ力最大化による追跡の両方を同時に考慮し,経路再計画の到達可能領域を拡大し,特に,軌道が従来の手法で実行可能でない非常に攻撃的な状況において追跡した。提案された制御によって,十分な空間と十分な時間が,そのような有害なシナリオにおいて独立に,適切に,そして,加速することができる。さらに,より極端な状況における両方の方法を評価するために,より短い予測層を導入した。CarSim-Simulink共同プラットフォームにおいてモデル化したシミュレーションは,提案した手法が,短い予測においてさえ,緊急衝突回避シナリオにおける経路再計画到達可能性と経路追従安全性をさらに改善できることを実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： フィードバック ,  安全性 ,  モデリング ,  予測 ,  タイヤ ,  *衝突回避
準シソーラス用語： 経路トラッキング ,  Simulink ,  プランナ ,  人工ポテンシャル場 ,  モデル予測制御 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 衝突回避 ,  自律 ,  地上 ,  統合 ,  MPC