文献

J-GLOBAL ID：202302289966795870   整理番号：23A0280688

相補的な情報の共有による複数ロボットの協調位置推定

Cooperative localization of multi-robots sharing complementary information

著者 (3件)： 高砂茉莉花 (明治大) ,  松田匠未 (明治大) ,  黒田洋司 (明治大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2022  ページ： ROMBUNNO.2A2-B12  発行年： 2022年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,測位の信頼度評価に基づく複数ロボットの協調的な位置推定手法を提案する。ロボット系内で特定の親機を決めず,位置の基準となるロボットを動的に切り替えて位置推定を行う。各ロボットが観測した位置の基準点の数や位置推定の不確かさから測位の信頼度を評価し,その評価に基づいて位置の基準となるロボットの切り替えを行う。本手法により,親機を固定した場合よりも,ロボット系全体の位置推定のロバスト性を維持できることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *マルチロボット ,  推定 ,  情報共有 ,  *協調制御 ,  ロバスト性 ,  位置推定

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 共有 ,  複数ロボット ,  協調 ,  位置推定