文献

J-GLOBAL ID：202302299998927291   整理番号：23A1123442

編隊行動をする複数ロボットの相補的位置推定

Complementary localization for multi-robots acting in formation

著者 (3件)： 高砂茉莉花 (明治大 大学院理工学研究科) ,  松田匠未 (明治大 理工) ,  黒田洋司 (明治大 理工)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 28th  ページ： 100-101  発行年： 2023年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・複数ロボットが群を形成し情報共有するシステムで,特定ロボットの測位に依存せず全体の測位精度を維持するために,測位の信頼度評価を用いた協調的な位置推定手法を提案。
・測位基準となる親機とそれに依存する子機に分ける方法が多いが,親機の測位誤差が全体に波及するため,特定の親機を定めず基準となるロボットを動的に切り替える方法。
・各ロボットが観測した測位基準の数や位置推定の不確かさから測位の信頼度を評価し,それに基づいて位置の基準となるロボットの切り替えを行う方法であり,実験により検証。

シソーラス用語： *マルチロボット ,  *推定 ,  情報共有 ,  *精度 ,  信頼度 ,  切換 ,  相補性 ,  度
準シソーラス用語： *ロボット位置推定 ,  *群ロボット ,  *測位精度 ,  *複数ロボット ,  編隊

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• Cano, Justin and Ny, Jerome Le, ′′Ranging-Based Localizability-Constrained Deployment of Mobile Robotic Networks′′, arXiv preprint arXiv:2202, (2022).
• Redmon, Joseph and Divvala, Santosh and Girshick, Ross and Farhadi, Ali, ′′You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection′′, 2016 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), (2016), pp.779-788.
• Pfaff, Patrick and Burgard, Wolfram and Fox, Dieter, ′′Robust Monte-Carlo Localization Using Adaptive Likelihood Models′′, European Robotics Symposium 2006, (2006), pp.181-194.

タイトルに関連する用語 (4件)： 編隊 ,  行動 ,  ロボット ,  位置推定