特許
J-GLOBAL ID：202303002867131530
移動体および制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
田▲崎▼ 聡
, 飯田 雅人
, 小林 淳一
, 川越 雄一郎
, 春田 洋孝
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：JP2021000029
特許番号：特許第7330544号
出願日： 2021年01月04日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 自律移動型の移動体であって、 本体と、 電動機によって駆動され前記本体を移動させる二つの駆動輪と、 前記駆動輪同士の回転角速度に差を与えることにより前記本体を回頭させる差動機構と、 前記駆動輪の舵角を前記駆動輪ごとに変化させる転舵機構と、目標軌道に沿って前記差動機構と前記転舵機構とを同時に制御する制御部と、 を備え、前記制御部は、前記目標軌道上の第1目標点と前記本体の方位との方位誤差をなくすよう前記駆動輪の目標方位角速度を決め、前記目標軌道上の第2目標点に向けて前記駆動輪の目標舵角を決め、前記方位誤差、前記目標方位角速度及び前記目標舵角を、方位誤差をα、第1目標点を(xt1,yt1)、第2目標点を(xt2,yt2)、Ψをヨー角、ωdを目標ヨーレート、Lを追跡長、前進速度をv、δを舵の切り角(ステア角)とした場合に、式(1)から式(3)に従って決める、α=arctan((yt1-y)/(xt1-x))-Ψ (1)ωd=(1/L)vα (2)δ=arctan((yt2-y)/(xt2-x))-Ψ (3) 移動体。
IPC (1件)：
FI (1件)：
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