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J-GLOBAL ID：202402210379147629   整理番号：24A0308998

高齢者の下肢動作意図推定に関する研究-リアルタイム動作意図及びフェーズ推定-

A Study on Intended Lower-Limb Motion of Elderly Persons-Realtime intended motion and phase estimation-

著者 (3件)： 久貝さつき (九大) ,  西川鋭 (九大) ,  木口量夫 (九大)
資料名： インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM)  (Symposium on Fuzzy, Artificial Intelligence, Neural Networks and Computational Intelligence (CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.Th-A4-4  発行年： 2023年 
JST資料番号： L1193B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在,少子高齢化が加速しており,介護者の増加,介護従事者の減少が懸念されている.そのため,介護にロボットを導入するという動きがあり,パワーアシストロボットが注目されている.しかし,高齢者は認知能力の低下によるつまずきや転倒の危険性があるため,認知アシストを加えることで高齢者のアシストを可能にする.その認知アシストを行うために高齢者の動作意図推定が必要になる.本研究では高齢者の疑似データを収集し,筋電信号と関節位置,速度などにより動作推定を行った.その際,人によって筋肉の使い方が異なり,姿勢によっても筋電信号の差がある.そのため,推定精度向上のため,ファジィ・ニューロ調整器を用いて筋電信号からトルク推定を行い,その情報をもとに推定を行った.(著者抄録)

シソーラス用語： ロボット ,  介護福祉士 ,  姿勢 ,  情報 ,  転倒 ,  動作 ,  福祉ロボット ,  *老人 ,  曖昧さ ,  生体信号 ,  *下肢 ,  筋電図 ,  ニューラルネットワーク ,  実験 ,  *思考 ,  *推定 ,  パワーアシストロボット ,  介護者 ,  筋電信号 ,  推定精度 ,  被験者
準シソーラス用語： リアルタイム ,  意図 ,  意図推定 ,  少子高齢化

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (12件)：

• S. Yua, C. Hanb, I. Chao, “Design Considerations of a Lower Limb Exoskeleton System to Assist walking and Load-Carrying of Infantry Soldiers,” Applied Bionics and Biomechanics, pp. 119-134, 2014.
• T. Mukai, S. Hirano, H. Nakashima, Y. Kato, Y. Sakaida, S. Guo, S. Hosoe, “Development of a nursing-care assistant robot RIBA that can lift a human in its arms,” 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 5996-6001, 2010.
• K. Kiguchi, Y. Yokomine, “Perception-Assist with a Lower-Limb Power-Assist Robot for Sitting Motion,” 2015 IEEE International Conference on Systems, pp. 2390-2394, 2015.
• Y. Hayashi, K. Kiguchi, “A lower-limb power-assist robot with perception-assist,” 2011 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, pp. 1-6, 2011.
• M. Baccouche, F. Mamalet, C. Wolf, C. Garcia, A. Baskurt, “Sequential Deep Learning for Human Action Recognition,” Human Behavior Unterstanding, pp. 29-39, 2011.

タイトルに関連する用語 (7件)： 下肢 ,  意図推定 ,  研究 ,  リアルタイム ,  意図 ,  フェーズ ,  推定