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J-GLOBAL ID：202402211398998432   整理番号：24A1757941

遺伝的アルゴリズムを用いた6軸ロボットアームの配置計画と動作計画の同時最適化

Simultaneous Optimization of Placement Planning and Motion Planning for Robotic Arm of a Robot Using Genetic Algorithm

著者 (4件)： 谷口貴飛 (岡山大) ,  西竜志 (岡山大) ,  LIU Ziang (岡山大) ,  藤原始史 (岡山大)
資料名： システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)  (Proceedings of the Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers (CD-ROM))
巻： 68th  ページ： ROMBUNNO.23J-3  発行年： 2024年 
JST資料番号： X0014B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,産業用ロボットは,多品種少量生産を実現するために限られた空間に設置されることが多い。総作業時間の最小化とコスト削減の観点からワークピースをピックアンドプレイスするロボットアームの最適配置と姿勢を決定することが必要である。本研究では,6軸ロボットアームに対して遺伝的アルゴリズム(GA)を用いた配置計画・動作計画問題の同時最適化アルゴリズムを提案した。総作業時間を最小化する問題に対する実行可能な解を得るために,6軸ロボットアームに対してGAを用いた配置計画の最適化アルゴリズムとRapidly-exploring Random Tree Star(RRT^*)による動作計画ROSシミュレーションを組合せる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *遺伝的アルゴリズム ,  *ロボットアーム ,  *配置計画 ,  計画 ,  最適化 ,  作業時間 ,  *最適化手法 ,  *産業用ロボット ,  *動作計画 ,  *同時最適化 ,  *進化的計算 ,  改変
準シソーラス用語： *6軸ロボットアーム

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  システム最適化手法  (IA02050Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 遺伝的アルゴリズム ,  ロボットアーム ,  配置計画 ,  動作計画 ,  同時最適化