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J-GLOBAL ID：202402216789113026   整理番号：24A2574895

モータと人工筋肉のハイブリッド駆動による脚型跳躍ロボット-モータラッチを考慮した人工筋肉プーリ径の設計と跳躍実験-

Legged Jumping Robot with Hybrid Motor and Artificial Muscle Drive System-Design of Artificial Muscle Pulley Diameter Considering Motor Latch Mechanism and Jumping Experiments-

著者 (5件)： 石井優丞 (中央大) ,  伊藤文臣 (中央大) ,  土井将弘 (トヨタ自動車) ,  近藤寛之 (トヨタ自動車) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 24th  ページ： ROMBUNNO.3H2-05  発行年： 2023年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・汎用動作と跳躍動作を両立する脚型ロボットの開発。
・高い制御性を有するモータと空気圧人工筋肉のハイブッド駆動により汎用動作を実現。
・単発跳躍時のモータと人工筋肉の相互関係を解明し,ハイブッド駆動による単脚型ロボットを用いた,跳躍高さ増大手法を提案。
・モータラッチ機構を考慮した人工筋肉が作用するプーリ径について,機構検証用ツールを用いて検証,設計し,製作したプーリで実際に跳躍実験を行った結果について記述。
・複数の指令軌道において,人工筋肉が作用するプーリ径がモータの仕事に与える影響を機構検証用ツールより推定し,推定結果から製作したプーリを用いて跳躍が可能か実験より検証。

シソーラス用語： 跳躍運動 ,  *動作 ,  *脚型ロボット ,  *人工筋肉
準シソーラス用語： 脚型跳躍ロボット ,  空気圧人工筋肉 ,  *跳躍動作

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• K. Kojima, Y. Kojio, T. Ishikawa, F. Sugai, Y. Kakiuchi, K. Okada and M. Inaba : “A Robot Design Method for Weight Saving Aimed at Dynamic Motions: Design of Humanoid JAXON3-P and Realization of Jump Motions”, 2019 IEEE-RAS 19th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), pp. 586-593(2019)
• R. Niiyama, Y. Kuniyoshi : “A Pneumatic Biped with an Artificial Musculoskeletal System”, Proceedings of the 4th International Symposium on AMAM, pp. 80-81(2008)
• O. Mohseni, A. Mohammadi, N. Rashty, A. Seyfarth, K. Hosoda and M. Ahmad Sharbafi : “Bioinspired Legged Robot Design via Blended Physical and Virtual Impedance Control”, Journal of Intelligent & Robotic Systems 2022, 105, pp. 1-15(2022)
• 石井優丞, 大澤崚, 伊藤文臣, 奥井学, 土井将弘, 近藤寛之, 中村太郎 : “モータと人工筋肉を用いたハイブリッド方式による跳躍ロボット-人工筋肉の配置を考慮したモータラッチ機構の駆動検証-”, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2023 in Nagoya(2023)
• 石井優丞, 伊藤文臣, 大澤崚, 土井将弘, 近藤寛之, 奥井学, 中村太郎: “モータと人工筋肉のハイブリッド方式による脚型跳躍ロボット-人工筋肉による追従性向上を考慮した跳躍高さの増加-”, 第41回日本ロボット学会学術講演会(2023)

タイトルに関連する用語 (7件)： 人工筋肉 ,  脚 ,  跳躍ロボット ,  プーリ ,  設計 ,  跳躍 ,  実験