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J-GLOBAL ID：202402217267933378   整理番号：24A2574305

可聴音ベースの反響定位に基づく3次元空間認識の5チャネルマイクロホンアレイによる向上

Improved 3D spatial recognition based on audible sound-based echolocation with a 5-channel microphone array

著者 (5件)： 小林宙輝 (東京工大) ,  糸山克寿 (東京工大) ,  糸山克寿 (HRI-JP) ,  西田健次 (東京工大) ,  中臺一博 (東京工大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 24th  ページ： ROMBUNNO.2B3-08  発行年： 2023年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・可聴音ベースのエコーロケーションを実現する技術として,岸波らが提案する,入出力信号の相互相関特徴量とGenerative Adversal Netowork(GAN)を用いた3次元視覚シーン再構成フレームワークMixed ELSRの改良提案。
・Mixed ELSRにおける課題として,入力信号に含まれる信号が同期して収録されていないこと,マイクロホンの間隔や配置の検討が不十分であることを指摘。
・課題解決のために,入力信号を5チャンネルのマイクロホンアレイを用いた同期収録音に変更し,MixedELSRを改良。
・さらにマイクロホン間の間隔や配置について検証を行い,Mixed ELSRの性能を改善。

シソーラス用語： *空間知覚 ,  *三次元空間 ,  *反響定位 ,  マイクロホンアレイ ,  *可聴周波 ,  認識 ,  敵対的生成ネットワーク
準シソーラス用語： GAN ,  エコーロケーション ,  *可聴周波数 ,  環境認識 ,  *空間認識

分類 (1件)： 音響信号処理  (BB03050C)

引用文献 (10件)：

• J. Biswas and M. Veloso: “Depth camera based indoor mobile robot localization and navigation”. ICRA. 2012, pp. 1697-1702.
• Y. Hu et al.: “Collaboration Helps Camera Overtake LiDAR in 3D Detection”. CVPR. 2023.
• J.S. Obando-Ceron, et al.: “Probabilistic Multimodal Depth Estimation Based on Camera-LiDAR Sensor Fusion”. CVPR. 2023.
• 岸波華彦他: “エコロケーションに基づく視覚シーンの再構成手法の提案と入力特徴量の検討”. 日本ロボット学会誌 40.4, pp. 351-354, (2022).
• L.J. Norman et al.: “Human click-based echolocation: Effects of blindness and age, and real-life implications in a 10-week training program”. PLoS ONE 16.6, (2021).

タイトルに関連する用語 (5件)： 可聴音 ,  反響定位 ,  3次元空間 ,  チャネル ,  マイクロホンアレイ