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J-GLOBAL ID：202402222747890964   整理番号：24A2574782

近接覚センサを用いた多重インピーダンス制御による把持時の各指同時接触と衝撃緩和の実現

Realization of Simultaneous Contact of Each Finger and Impact Reduction During Grasping by Multiple Impedance Control with Proximity Sensor

著者 (3件)： 常盤俊介 (九大) ,  有田輝 (九大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 24th  ページ： ROMBUNNO.3E5-09  発行年： 2023年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボットハンドの把持装置に,多様な形態の対象物に対応できることがもとめられていることから,本研究においては,把持の際に各指が同時に接触し衝撃を緩和できるシステムを提案。
・提案した近接覚センサを用いた把持時の各指同時接触と緩和およびシミュレーションによる同時接触機能の評価について提示。

シソーラス用語： ロボットハンド ,  つかみ装置 ,  *把持【操作】 ,  *ロボットフィンガ ,  接触 ,  同時性 ,  衝撃緩和 ,  近接センサ ,  インピーダンス制御
準シソーラス用語： 近接覚センサ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (5件)：

• Arita, H. et al.:“Smoothly Connected Preemptive Impact Reduction and Contact Impedance Control,′′ IEEE Trans. Robot., vol. 39, no.5, pp.3536-3548, (2023).
• Koyama, K. et al.:“Integrated control of a multiple-degree-of-freedom hand and arm using a reactive architecture based on high-speed proximity sensing,′′ Int. J. Robot. Res., vol.38, no.14, pp.1-34, (2019).
• Ozawa, R. et al.:“Control of an Object With Parallel Surfaces by a Pair of Finger Robots Without Object Sensing,′′ IEEE Trans. Robot., vol. 21, no.5, pp.965-976, (2005).
• Baumgarte, J.:“Stabilization of constraints and integrals of motion in dynamical systems,′′ Comput. Methods Appl. Mech. Eng.1, pp.1-16, (1972).
• 中村,他:“近接覚センサを用いた力制御におけるセンサ出力のモデル化による実験データに基づく解析の基礎検討′′, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023 予稿集,2A1-I06, (2023).

タイトルに関連する用語 (6件)： 近接覚センサ ,  多重 ,  インピーダンス制御 ,  把持 ,  指 ,  衝撃緩和