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J-GLOBAL ID：202402225527700699   整理番号：24A2459797

6脚歩行ロボットの歩容遷移を制御するCPGネットワークの位相縮約に基づく設計

Design of a CPG Network for Controlling Gait Transitions of Hexapod Robots by Phase Reduction

著者 (2件)： 名村憲尚 (東京工大) ,  中尾裕也 (東京工大)
資料名： 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)  (SICE Multi Symposium on Control Systems (CD-ROM))
巻： 11th  ページ： ROMBUNNO.1PS2-18  発行年： 2024年 
JST資料番号： Z0975B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 6脚ロボットの歩容遷移を簡単な方法で制御できるCentral Pattern Generator(CPG)ネットワークのモデルを提案した。CPGネットワークは6つの弱く結合したリミットサイクル発振器で構成し,位相縮約によって導出した6つの結合位相方程式で記述できた。典型的な六脚歩行,つまりwave,tetrapod,and tripodの遷移に焦点を当て,それらの対称性を使用して,それらのダイナミクスをさらに位相差に関する2つの独立した方程式に簡素化できた。発振器間の適切な結合関数を想定することで,リミットサイクル発振器の詳細な特性に関係なく,望ましい同期状態を実現できた。提案したCPGネットワークの有効性は,CPGモデルとしてFitzHugh-Nagumo発振器を使用して,wave,tetrapod,and tripodの歩行遷移の数値シミュレーションによって実証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： ネットワーク ,  *歩行ロボット ,  リミットサイクル ,  位相 ,  発振器 ,  数値シミュレーション ,  脚 ,  *歩容遷移 ,  中枢パターン生成器 ,  CpG ,  身体部位
準シソーラス用語： CPG

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  その他の計算機利用技術  (JE14000C)

タイトルに関連する用語 (5件)： 歩行ロボット ,  歩容遷移 ,  CPG ,  位相縮約 ,  設計