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J-GLOBAL ID：202402226309811338   整理番号：24A2519710

条件付きフローマッチングによるLiDARデータ生成モデルのサンプリング高速化

著者 (5件)： 中嶋一斗 (九大) ,  劉瀟文 (九大) ,  宮脇智也 (九大) ,  岩下友美 (ジェット推進研) ,  倉爪亮 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 42nd  ページ： ROMBUNNO.3C3-05  発行年： 2024年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・LiDARセンサは,周囲物体の位置や形状を点群データとして計測し,実データを学習した深層生成モデルを事前情報として用いて性能向上するが,高い計算コストが課題。
・性能向上には計算ステップ数が大きくなるが,低コストのためにステップ数によらず高品質データを生成する条件付きフローマッチング手法とモデルアーキテクチャを提案。
・KITTI-360データセット(大規模3D点群データセット)を用いて評価した結果,ステップ数によらず提案手法が高品質なLiDARデータを生成できることを確認。

シソーラス用語： *LIDARデータ ,  *生成モデル ,  *信号標本化 ,  高速化 ,  深層構造 ,  点群データ ,  情報 ,  計算コスト ,  歩数 ,  高品質 ,  確率密度分布 ,  拡散モデル ,  ニューラルネットワーク
準シソーラス用語： *サンプリング【標本化】 ,  ステップ数 ,  三次元点群データ ,  事前情報

分類 (4件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： フロー ,  マッチング ,  LIDARデータ ,  生成モデル ,  サンプリング ,  高速化