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J-GLOBAL ID：202402228957080767   整理番号：24A0123584

フローベース生成モデルを利用したオフライン強化学習による動的環境下での移動ロボットナビゲーション

Mobile Robot Navigation in Dynamic Environments by Offline Reinforcement Learning using Flow-Based Generative Model

著者 (2件)： 松本耕平 (九大) ,  倉爪亮 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.2A2-G01  発行年： 2023年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,Implicit Policy Constraintに基づくオフライン強化学習を,歩行者が行き交う環境での移動ロボットナビゲーションに適用した.提案手法は,グラフ畳み込みを用いてロボットと歩行者の状態の情報を統合し,フローベース生成モデルによる行動方策と,Advantage-Weighted Regressionをベースにした手法により学習された潜在方策によって行動生成を行う.シミュレーション環境での実験により,提案手法の有効性を確認した.(著者抄録)

シソーラス用語： *強化学習 ,  人工知能 ,  移動 ,  航法 ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *自律移動ロボット
準シソーラス用語： AI【人工知能】 ,  ナビゲーション ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  *フローベース生成モデル ,  生成AI

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： フロー ,  生成モデル ,  オフライン ,  強化学習 ,  動的環境 ,  移動ロボットナビゲーション