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J-GLOBAL ID：202402234644689276   整理番号：24A1401367

内骨格を有する伸長型空気圧人工筋肉を用いた瞬発力発生機構の開発と基礎特性の検証

著者 (4件)： 石井優丞 (中央大) ,  大澤崚 (中央大) ,  伊藤文臣 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 41st  ページ： ROMBUNNO.1C2-02  発行年： 2023年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,出力重量比の大きい人工筋肉を用いた瞬発力発生機構により,人間と同サイズのロボットにおいて瞬発動作を増強することを目的とする.本稿では,人工筋肉の収縮力を伸展力に変換する瞬発力発生機構を開発し,機構の特性評価実験を実施した結果について説明している.特性評価実験より,高空気圧を印加すると人工筋肉の静的な収縮力の95%以上を伸展力に変換可能であり,応答性の低下も0.03s以下と小さいことを検証した.これらの結果は,人間と同サイズのロボットにおける瞬発動作を増強する機構の開発に大きく貢献すると考える.(著者抄録)

シソーラス用語： *人工筋肉 ,  気圧 ,  *運動能力 ,  機構 ,  キャラクタリゼーション ,  *歩行ロボット ,  *二足歩行ロボット ,  *瞬発力 ,  発生機構
準シソーラス用語： *空気圧人工筋肉 ,  特性評価

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (8件)：

• 谷川:“マイクロ世界とマイクロマシン技術”, 日本ロボット学会誌, vol. 19, no. 3, pp. 286-289.
• S. Morikawa, H. Kimura:“Development of a Quadruped Running Robot with Linear Springs at each Lower Limb”, Proceedings of the 2020 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, May.27-29, 2020.
• E. Watari, H. Tsukagoshi and A. Kitagawa:“Magnetic Brake Cylinder Aiming Higher Throw and Jump by Robots”, 日本ロボット学会誌, vol. 28, no. 1, pp. 95-105.
• K. Hosoda, Y. Sakaguchi, H. Takayama and T. Takuma:“Pneumatic-driven jumping robot with anthropomorphic muscular skeleton structure”, Auton Robot 28, pp. 307-316, 2009.
• R. Niiyama, A. Nagakubo and Y. Kuniyoshi:“Mowgli: A Bipedal Jumping and Landing Robot with an Artificial Musculoskeletal System”, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2007.

タイトルに関連する用語 (5件)： 空気圧人工筋肉 ,  瞬発力 ,  開発 ,  基礎 ,  検証