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J-GLOBAL ID：202402235738588581   整理番号：24A2573915

動的環境における学習ベースおよびルールベースの切り替え手法を用いた移動ロボットナビゲーション

Mobile Robot Navigation with Switching Learning-Based and Rule-Based Method in Dynamic Environments

著者 (3件)： 兵頭侑樹 (九大) ,  松本耕平 (九大) ,  倉爪亮 (九大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 24th  ページ： ROMBUNNO.1B4-02  発行年： 2023年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・想定していない環境に直面した場合に,状況に応じて判断しながら学習ベースによる行動とルールベースによる行動を切り替える手法を提案。
・提案手法の効果を検証するため,square-crossing,circle-crossingシナリオを用いたシミュレーション環境にて評価実験を実施。
・提案手法による学習ベースとルールベースの切り替えによって移動ロボットナビゲーションの性能が改善するかを数値比較により確認。
・ランダムに切り替える手法より提案手法の方が高い成功率を達成できることが判明。

シソーラス用語： 環境 ,  *移動ロボットナビゲーション ,  ルールベース ,  衝突回避 ,  全方向移動ロボット ,  歩行者 ,  強化学習 ,  グラフニューラルネットワーク ,  切換 ,  計算機シミュレーション ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： 動的環境 ,  全方位移動ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• Jur Van Den Berg et al.: “Reciprocal n-Body Collision Avoidance”. Proceedings of the International Symposium of Robotic Research. 2011, pp. 3-19. ISBN: 9783642194566. DOI: 10.1007/978-3-642-19457-3_1.
• Ashvin Nair et al.: AWAC: Accelerating Online Reinforcement Learning with Offline Datasets. (2021). URL: https://openreview.net/forum?id=OJiM1R3jAtZ.
• Changan Chen et al.: “Relational Graph Learning for Crowd Navigation”. Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS). 2020, pp. 10007-10013. arXiv: 1909.13165.
• Xueyou Zhang et al.: “Relational Navigation Learning in Continuous Action Space among Crowds”. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2021, pp. 3175-3181.
• Jenny Liu et al.: “Graph Normalizing Flows”. Advances in Neural Information Processing Systems (NeurIPS). 2019, pp. 13556-13566.

タイトルに関連する用語 (6件)： 動的環境 ,  学習 ,  ルール ,  切り替え ,  手法 ,  移動ロボットナビゲーション