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J-GLOBAL ID：202402237795277165   整理番号：24A0123416

Growing Neural Gasに基づく3次元空間知覚と2次元環境地図との統合

Integration of Growing Neural Gas based 3D Space Perception with 2D Environmental Map

著者 (7件)： 久保平大智 (岡山大) ,  小笹航輝 (岡山大) ,  中村佳雅 (都産技研) ,  益田俊樹 (都産技研) ,  小西博英 (日本精工) ,  戸田雄一郎 (岡山大) ,  松野隆幸 (岡山大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.2A1-G02  発行年： 2023年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 深層学習に基づく環境認識技術を用いた自律ロボットは,高精度な認識をすることが可能であり,多種多様な環境で動作可能な自律ロボットが実現しつつある.しかしながら,深層学習に基づく環境認識技術のほとんどにおいては,教師あり学習に基づく学習器が用いられており,実現のためには大規模なデータセットが必要となる.本発表ではこれまで提案してきた教師なし学習の一つであるGrowing Neural Gas with Different Topologies(GNG-DT)に基づく3次元環境知覚システムをグローバルな環境地図に統合する手法についての検討を行い,実環境においてその有効性を検証する.(著者抄録)

シソーラス用語： *認識 ,  *自律ロボット ,  機械学習 ,  教師なし学習 ,  *空間知覚 ,  深層学習
準シソーラス用語： *3次元環境知覚システム ,  環境認識

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  リモートセンシング一般  (AD04000L)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3次元空間 ,  知覚 ,  2次元 ,  環境地図 ,  統合