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J-GLOBAL ID：202402238946755566   整理番号：24A0364955

管路の始点と終点の位置・姿勢情報を活用した管路形状補正手法の検討

A Study on Pipeline Shape Correction Method Using Position and Orientation Information of the Beginning and End of a Pipeline

著者 (6件)： 佐藤広都 (中央大) ,  内山航輔 (中央大) ,  伊藤文臣 (中央大) ,  奥井学 (中央大) ,  西浜里英 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2021  ページ： ROMBUNNO.1A1-G08  発行年： 2021年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らはこれまでに開発した下水管内検査用蠕動運動型ロボットを用いて,IMUセンサを用いた管路形状の推定を行ってきた.本研究では,推定した管路形状に拘束を与えることにより,推定精度の向上に取り組む.(著者抄録)

シソーラス用語： *検査ロボット ,  *下水管 ,  管路 ,  検査 ,  精度 ,  計測器 ,  ジャイロスコープ ,  蠕動 ,  Jacobi行列 ,  補正 ,  推定精度 ,  IMU ,  下水路 ,  三次元形状検査 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 下水管路 ,  3次元形状検査 ,  管内移動型ロボット ,  蠕動運動 ,  管路形状

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 管路 ,  始点 ,  終点 ,  姿勢 ,  活用 ,  形状補正 ,  手法