文献

J-GLOBAL ID：202402242165403123   整理番号：24A0614693

屋内SLAMのためのLiDARと偏光カメラを用いたガラスの3次元座標推定

Estimation of Three-dimensional Glass Coordinates with a LiDAR and a Polarization Camera for Indoor SLAM

著者 (6件)： 荻原佑介 (東京大学大学院新領域創成科学研究科) ,  樋口寛 (東京大学大学院工学系研究科) ,  伊賀上卓也 (東京大学大学院工学系研究科) ,  淺間一 (東京大学大学院工学系研究科) ,  AN Qi (東京大学大学院新領域創成科学研究科) ,  山下淳 (東京大学大学院新領域創成科学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 60  号： 1  ページ： 27-34(J-STAGE)  発行年： 2024年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,偏光カメラとLiDARを用いてガラスの3次元座標を得る方法を提案した。レーザビームはガラスを通過する。したがって,LiDARによって構造の3D測定を行うとき,ガラスの3D点群を得ることは不可能である。一方,ガラス表面から反射した光は,より高い直線偏光度を有する。従って,ガラスが存在する方向は偏光カメラを用いて測定することができる。提案した方法では,偏光カメラを用いてガラスを見出した。見出した後,点群補間を周囲の窓枠の位置を考慮しながらLiDARで測定した点群に対して実行した。屋内実験で,LiDARで測定できないガラスの位置を補完することに成功した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 窓 ,  LIDAR ,  カメラ ,  *位置測定 ,  *座標 ,  レーザビーム ,  三次元測定 ,  直線偏光 ,  屋内試験 ,  *ガラス ,  ガラス窓 ,  *三次元座標 ,  偏光カメラ ,  *SLAM【移動ロボット】
準シソーラス用語： *SLAM【計測】

著者キーワード (3件)： ガラス検出 ,  偏光カメラ ,  SLAM

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

引用文献 (11件)：

• 1) P. Foster, Z. Sun, J.J. Park and B. Kuipers: VisAGGE: Visible Angle Grid for Glass Environments, Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2213/2220 (2013)
• 2) H.T. Warku, N.Y. Ko, H.G. Yeom and W. Choi: Three-Dimensional Mapping of Indoor and Outdoor Environment Using LIO-SAM, Proceedings of the 2021 21st International Conference on Control, Automation and Systems, 1455/1458 (2021)
• 3) X. Zhao, Z. Yang and S. Schwertfeger: Mapping with Reflection: Detection and Utilization of Reflection in 3D Lidar Scans, Proceedings of the 2020 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, 27/33 (2020)
• 4) H. Wei, X. Li, Y. Shi, B. You and Y. Xu: Fusing Sonars and LRF Data to Glass Detection for Robotics Navigation, Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 826/831 (2018)
• 5) S.-W. Yang and C.-C. Wang: On Solving Mirror Reflection in LIDAR Sensing, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 16-2, 255/265 (2011)

タイトルに関連する用語 (7件)： 屋内 ,  SLAM ,  LIDAR ,  偏光カメラ ,  ガラス ,  3次元座標 ,  推定