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J-GLOBAL ID：202402250681329282   整理番号：24A1401731

転移学習による画像認識を用いた自律移動時の影に頑健な走行推奨領域の検出

著者 (4件)： 林幸汰 (東大) ,  中道浩明 (東大) ,  吉武宏 (東大) ,  小竹元基 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 41st  ページ： ROMBUNNO.3K1-02  発行年： 2023年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・交通弱者の移動手段として提案されている自律移動システムにおいて,本稿では,交通ルールに従い走行すべき走行推奨領域を,影に対して頑強に検出する方策を提案。
・提案の走行推奨領域検出の画像認識手法に関しては,マルチヘッド型のネットワーク構造と,転移学習を用いたセマンティックセグメンテーションモデルを考案。
・路面上の影が走行推奨領域の分類精度に与える影響について,ピクセルの明度を部分的に下げた加工画像と元の画像の比較により定義した指数Spで評価。
・路面上に影が存在する交差点において目標の方向に自律移動するかを評価した結果,既存手法に比べて,提案方策は成功率が向上し,その有用性を検証。

シソーラス用語： *機械学習 ,  *画像認識 ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  空間 ,  ネットワーク構造 ,  セグメンテーション ,  明度 ,  個数 ,  *影 ,  セマンティックセグメンテーション ,  自律移動ロボット
準シソーラス用語： ピクセル数 ,  走行空間 ,  *転移学習

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (13件)：

• 石井:MaaS の現状と今後の展開に関する一考察,大和大学研究紀要,vol.6,pp.1-22,2020.
• Y. Onozuka et al.: ”Autonomous Mobile Robot Navigation Independent of Road Boundary Using Driving Recommendation Map,” 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 4501-4508, 2021.
• 中道,吉武,松實,小竹:歩行空間におけるシニアカーの自律移動実現のためのトポロジカルマップを用いた局所的な経路計画-走行推奨度に対する天候・路面状況の影響とその評価-,第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022),2022.
• Y. Onozuka et al.:“Weakly-Supervised Recommended Traversable Area Segmentation Using Automatically Labeled Images for Autonomous Driving in Pedestrian Environment with No Edges, ”Sensors, vol. 21, no. 2, p. 437, 2021.
• D. Sakkos et al.: ”Illumination-Based Data Augmentation for Robust Background Subtraction,” 2019 13th International Conference on Software, Knowledge, Information Management and Applications (SKIMA), pp. 1-8, 2019.

タイトルに関連する用語 (5件)： 転移学習 ,  画像認識 ,  自律 ,  影 ,  推奨