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J-GLOBAL ID：202402250838758799   整理番号：24A1404037

内骨格を有する蠕動運動型移動ロボットの速度向上の検討

著者 (4件)： 大熊琉聖 (中央大) ,  成瀬雄太 (中央大) ,  伊藤文臣 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 41st  ページ： ROMBUNNO.1G3-02  発行年： 2023年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では長距離で小径の複雑な配管を検査するために,大きな推力と牽引力を発揮できる内骨格を持つ蠕動運動型ロボットの移動速度を高める方法を提案した。開発した内骨格を持つ蠕動運動型ロボットでは,不感時間を考慮した制御法を実装することで,その移動速度を改善することができた。実験結果は,提案方法がロボットの移動速度を1.10倍改善することを示した。理論値と測定値の間で速度増加率が同じ傾向であることは,提案した方法の有用性を示すものである。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 人工筋肉 ,  引張力 ,  拮抗作用 ,  アクチュエータ ,  蠕動 ,  *移動ロボット ,  *高速化 ,  *検査 ,  推力 ,  不感時間 ,  牽引力 ,  *配管検査

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• S. Yoda, Y. Wakibe, Y Imagawa: “Inspection methods of piping,” Bull. Soc. Sea Water Sci., vol. 68, no. 2, pp. 57-62, Sep. 2014. (in Japanese)
• B. Zhang, M. Abdulaziz, K. Mikoshi and H. Lim: ′′Development of an In-pipe Mobile Robot for Inspecting Clefts of Pipes,′′ In Proc. of 2019 IEEE Int. Conf. Cybernetics Intell. Syst. (CIS) and IEEE Conf. Robotics, Automation and Mechatronics (RAM), Bangkok, Thailand, pp.204-208, Nov. 2019.
• A. Selvarajan, A. Kumar, D. Sethu, M. A. B. Ramlan: “Design and Development of a Snake-Robot for Pipeline Inspection,” In Proc. of 2019 IEEE Student Conf. on Research and Development (SCOReD), Bandar Seri Iskandar, Malaysia, pp.237-242, Oct. 2019.
• M. Konyo, K. Hatazaki, K. Isaki, S. Tadokoro: ′′Development of an Active Scope Camera Driven by Cilia Vibration Mechanism,′′ In Proc. of 2006 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intell. Robots Syst. (IROS), Beijing, China, pp.3946-3951, Oct.2006.
• F. Ito, T. Kawaguchi, M. Kamata, Y. Yamada, T. Nakamura: ′′Proposal of a Peristaltic Motion Type Duct Cleaning Robot for Traveling in a Flexible Pipe′′, In Proc. of 2018 IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst. (IROS2019), China, Macau, pp.6614-6621, Nov. 2019.

タイトルに関連する用語 (3件)： 蠕動運動 ,  ロボット ,  速度向上