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J-GLOBAL ID：202402250883378374   整理番号：24A0123287

車椅子搭載型ダチョウ首規範超劣駆動マニピュレータ-プロトタイプ第1号機-

Ostrich-inspired Hyper-underactuated Robot Manipulator for mounting on Wheelchair-Prototype Version 1-

著者 (7件)： 望山洋 (筑波大) ,  田中健斗 (筑波大) ,  残華宏和 (筑波大) ,  新山龍馬 (明治大) ,  中野風志 (東大) ,  郡司芽久 (東洋大) ,  安藤潤人 (立命館大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.1P1-H20  発行年： 2023年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 車椅子使用者の日常生活支援を目的として車椅子搭載型ロボットアームが開発されているが,よりインタラクティブなタスクの実現のためには,ロボットアームに柔軟性を導入することが望ましい.柔軟ロボットアームの設計法確立のため,著者らは,柔軟な首を巧みに操るダチョウの解剖学的な構造に基づくロボットアームを開発してきた.本論文では,車椅子に搭載するためのダチョウ首規範超劣駆動ロボットマニピュレータの最初のプロトタイプを紹介する.提案プロトタイプにより,柔軟でありながら重力に逆らった運動が可能であることを示す.(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  駆動 ,  *マニピュレータ ,  *車椅子 ,  介護 ,  社会福祉 ,  柔軟性 ,  *ロボットアーム ,  対話処理 ,  *つかみ装置 ,  *積込み ,  *ソフトロボット ,  ロボットマニピュレータ
準シソーラス用語： 日常生活支援 ,  物理的人間ロボット相互作用 ,  *劣駆動 ,  *劣駆動マニピュレータ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 車椅子 ,  ダチョウ ,  首 ,  規範 ,  劣駆動 ,  マニピュレータ ,  プロトタイプ