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J-GLOBAL ID：202402259953431156   整理番号：24A1404168

モータと人工筋肉のハイブリッド方式による脚型跳躍ロボット-人工筋肉による追従性向上を考慮した跳躍高さの増加-

著者 (7件)： 石井優丞 (中央大) ,  伊藤文臣 (中央大) ,  大澤崚 (中央大) ,  土井将弘 (トヨタ自動車) ,  近藤寛之 (トヨタ自動車) ,  奥井学 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 41st  ページ： ROMBUNNO.3B1-04  発行年： 2023年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,垂直跳びにおけるモーターと人工筋肉の効果的な相互作用を明らかにし,モーターと人工筋肉のハイブリッド駆動によりヒューマノイドロボットの跳躍高さを高めることを目的としている。本論文では,モーターと人工筋肉のハイブリッドシステムを備えたヒューマノイドロボットにおける,モーターに対する人工筋肉駆動の影響について説明する。今回の研究結果から,人工筋肉駆動装置は関節角度の目標軌道をより速く設定することで,モーターの必要トルクを低減し,垂直跳びの高さの向上に寄与することが期待される。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 電動機 ,  人工筋肉 ,  出力 ,  性能 ,  *パワーユニット ,  *複合系 ,  *駆動 ,  *運動 ,  *ロボット ,  *脚型ロボット
準シソーラス用語： *ハイブリッド駆動 ,  空気圧人工筋肉 ,  *跳躍【運動】 ,  追従性能

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• K. Kojima, Y. Kojio, T. Ishikawa, F. Sugai, Y. Kakiuchi, K. Okada and M. Inaba : “A Robot Design Method for Weight Saving Aimed at Dynamic Motions: Design of Humanoid JAXON3-P and Realization of Jump Motions”, 2019 IEEE-RAS 19th International Conference on Humanoid Robots(Humanoids), pp. 586-593, 2019.
• R. Niiyama, Y. Kuniyoshi : “A Pneumatic Biped with an Artificial Musculoskeletal System”, Proceedings of the 4th International Symposium on AMAM, pp. 80-81, 2008.
• Boston Dynamics : “Atlas”, https://www.bostondynamics.com/atlas
• W. S. Owen and E. A. Croft : “The reduction of stick-slip friction in hydraulic actuators”, in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 8, no. 3, pp. 362-371, 2003.
• O. Mohseni, A. Mohammadi, N. Rashty, A. Seyfarth, K. Hosoda and M. Ahmad Sharbafi : “Bioinspired Legged Robot Design via Blended Physical and Virtual Impedance Control”, Journal of Intelligent & Robotic Systems 2022, 105, pp. 1-15, 2022.

タイトルに関連する用語 (7件)： 人工筋肉 ,  ハイブリッド方式 ,  脚 ,  跳躍ロボット ,  追従性 ,  跳躍 ,  高さ