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J-GLOBAL ID：202402268000067085   整理番号：24A1395522

ロボットマニピュレーションにおける非接触な幾何学的拘束の効果をポテンシャルエネルギーに基づいて評価する手法

Contact-less Geometric Constraints in Robotic Manipulation Assessed based on Potential Energy

著者 (2件)： 濱田涼 (福岡工業大学) ,  槇田諭 (福岡工業大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 42  号： 4  ページ： 410-413(J-STAGE)  発行年： 2024年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,印加力,トルク,および幾何学的拘束に起因する操作...

シソーラス用語： *操作 ,...
準シソーラス用語： マニピュレーション ,...

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著者キーワード (4件)： マニピュレーションセキュリティ ,  幾何学的制約 ,  機械的解析 ,  ポテンシャルエネルギー

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• 1) 吉川:“把持と操りの基礎理論1. 受動拘束と能動拘束”,日本ロボット学会誌,vol.13, no.7, pp.950-957, 1995.
• 2) V. Nguyen: “Constructing Force Closure Grasps,” Int. J. of Robotics Res, vol.7, no.3, pp.3-16, 1988.
• 3) S. Makita and W. Wan: “A survey of robotic caging and its applications,” Advanced Robotics, vol.31, no.19-20, pp.1071-1085, 2017.
• 4) 牧原,槇田:“把持のロバスト性解析に基づくケージング拘束の定量的評価”,日本ロボット学会誌,vol.38, no.5, pp.496-501, 2020.
• 5) J. Mahler, F.T. Pokorny, Z. Mccarthy, A.F.V.D. Stappen and K. Goldberg: “Energy-bounded caging : Formal Definition and 2-D Energy Lower Bound Algorithm Based on Weighted Alpha Shapes,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol.1, no.1, pp.508-515, 2016.

タイトルに関連する用語 (8件)： ロボット ,  マニピュレーション ,  非接触 ,  幾何学 ,  拘束 ,  ポテンシャルエネルギー ,  評価 ,  手法