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J-GLOBAL ID：202402268000067085   整理番号：24A1395522

ロボットマニピュレーションにおける非接触な幾何学的拘束の効果をポテンシャルエネルギーに基づいて評価する手法

Contact-less Geometric Constraints in Robotic Manipulation Assessed based on Potential Energy

著者 (2件)： 濱田涼 (福岡工業大学) ,  槇田諭 (福岡工業大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 42  号： 4  ページ： 410-413(J-STAGE)  発行年： 2024年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,印加力,トルク,および幾何学的拘束に起因する操作の安全性を評価する測定指標について検討する。ロボットマニピュレーションでは,対象物は力の平衡を力の閉鎖として拘束されることが多い。それ以外の場合は,幾何学的拘束によるケージング把持が考えられる。両方の戦略は実際には安全な操作に貢献できるが,次元が異なるためどちらか一方の指標のみが検証されることが多い。本論文では,力学解析で計算されたポテンシャルエネルギーに基づいて,2つの評価の等価な評価を提案する。対象物は,加えられた力や障害物による干渉のため,構成空間内の任意の点に到達することが困難である。無限の力が加えられても障害物が動かないと仮定すると,無限のエネルギーを持つ対象物は障害物を越えた点に到達できない。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *操作 ,  *ポテンシャルエネルギー ,  把持【操作】 ,  ロバスト性 ,  指標 ,  ロボットフィンガ ,  力学モデル ,  数値計算 ,  解析 ,  マニピュレータ ,  行為 ,  評価指標 ,  ロバスト性解析 ,  ロボットマニピュレータ ,  *エネルギー ,  *力学量 ,  ロボット
準シソーラス用語： マニピュレーション ,  *物体操作 ,  非接触 ,  ケージング

著者キーワード (4件)： マニピュレーションセキュリティ ,  幾何学的制約 ,  機械的解析 ,  ポテンシャルエネルギー

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• 1) 吉川:“把持と操りの基礎理論1. 受動拘束と能動拘束”,日本ロボット学会誌,vol.13, no.7, pp.950-957, 1995.
• 2) V. Nguyen: “Constructing Force Closure Grasps,” Int. J. of Robotics Res, vol.7, no.3, pp.3-16, 1988.
• 3) S. Makita and W. Wan: “A survey of robotic caging and its applications,” Advanced Robotics, vol.31, no.19-20, pp.1071-1085, 2017.
• 4) 牧原,槇田:“把持のロバスト性解析に基づくケージング拘束の定量的評価”,日本ロボット学会誌,vol.38, no.5, pp.496-501, 2020.
• 5) J. Mahler, F.T. Pokorny, Z. Mccarthy, A.F.V.D. Stappen and K. Goldberg: “Energy-bounded caging : Formal Definition and 2-D Energy Lower Bound Algorithm Based on Weighted Alpha Shapes,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol.1, no.1, pp.508-515, 2016.

タイトルに関連する用語 (8件)： ロボット ,  マニピュレーション ,  非接触 ,  幾何学 ,  拘束 ,  ポテンシャルエネルギー ,  評価 ,  手法