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J-GLOBAL ID：202402269500327427   整理番号：24A2574113

未踏環境における小型群ロボット探査のための確率的存在密度分布の検討

Probabilistic Position Distribution for Small Swarm Robots Exploration and Navigation in Unknown Environments

著者 (4件)： 泉清久 (中央大) ,  坂本康輔 (中央大) ,  前田孝雄 (東京農工大) ,  國井康晴 (中央大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 24th  ページ： ROMBUNNO.1F2-14  発行年： 2023年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・洞窟のような未踏領域の調査を小型群ロボットを用いて実施することは困難な作業と考えられているが,本研究においては,このような条件下で精度良く群を誘導する手法を検討。
・研究背景,目的,および先行研究について述べた後,適用を提案しているメトロポリス法を用いた群制御について,対象とする群ロボットおよび提案する確率分布を説明。
・検証のために実施したシミュレーションの概要と結果を提示し,提案手法では群ロボットによる探査と誘導を一つの確率分布に基づいて行動する単純なアルゴリズムで実現できることを示唆。

シソーラス用語： *マルチロボット ,  *群制御 ,  環境 ,  捜索 ,  誘導 ,  自律ロボット ,  確率的方法
準シソーラス用語： 未知環境 ,  探索 ,  確率的手法

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• Jie Li and Ying Tan: “A probabilistic finite state machine based strategy for multi-target search using swarm robotics”. Applied Soft Computing, pp. 467-483, (2019).
• Randel A Lindemann and Chris J Voorhees: “Mars Exploration Rover mobility assembly design, test and performance”. 2005 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics. 2005, pp. 450-455.
• Karthik Elamvazhuthi and Spring Berman: “Mean-field models in swarm robotics: A survey”. Bioinspiration &Biomimetics, pp. 015-001, (2019).
• Behçet Açikmeşe and David S Bayard: “A Markov chain approach to probabilistic swarm guidance”. 2012, pp. 6300-6307.
• Y.Kunii T.Sato R.Matsumoto and T.Maeda: “SPET: Swarm Probability Exploration Tracker for Stochastic Distributed Exploration System toward Wide Area Exploration”. IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 1070-1074, (2020).

タイトルに関連する用語 (5件)： 環境 ,  ロボット ,  探査 ,  確率 ,  密度分布