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J-GLOBAL ID：202402271423352444   整理番号：24A0123699

空間知能化を用いた作業推定とマルコフ決定過程によるロボットのタスク選択に基づく人とロボットのコラボレーションシステム

Human-Robot Collaboration System Based on Task Estimation Using Spatial Memory in Intelligent Space and Robot Task Selection by Markov Decision Process

著者 (2件)： 田原滉太 (中央大) ,  新妻実保子 (中央大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2023  ページ： ROMBUNNO.2P1-D05  発行年： 2023年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人とロボットの協働作業において,空間知能化により作業者の作業状況を認識し,柔軟かつプロアクティブに対応できるシステムを開発した。比較実験により,本システムの有用性を評価した。その結果,提案したシステムによりロボットが作業者の作業を考慮したタイミングでタスクを選択し,実行できることが確認された。しかし,より柔軟なタスク選択が必要であることが示唆され,マルコフ決定過程を用いた新しいロボットタスク選択アルゴリズムを開発した。その動作検証の結果,ロボットがよりロバストにタスク選択を行えることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *協力 ,  Markov過程 ,  知能ロボット ,  システム ,  *人間機械系 ,  協調システム ,  *人間ロボット協調
準シソーラス用語： Markov決定過程

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 空間知能化 ,  推定 ,  マルコフ決定過程 ,  ロボット ,  タスク ,  人 ,  コラボレーションシステム