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J-GLOBAL ID：202402277209555803   整理番号：24A2574272

跳躍機能を有する小型群ロボットのための障害物回避手法の検討

An Obstacle Avoidance Methods for Small-scale Swarm Robots with Hopping Mechanism

著者 (4件)： 加藤智貴 (中央大) ,  坂本康輔 (中央大) ,  國井康晴 (中央大) ,  前田孝雄 (東京農工大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 24th  ページ： ROMBUNNO.2B1-01  発行年： 2023年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・跳躍機能の付加による未知環境突破性能の向上を確認するために,障害物が存在する環境で跳躍機能を有数ロボットと跳躍機能を持たないロボットを動作させて比較,評価を実施。
・車輪型ロボットに跳躍機能を追加し,跳躍行動が必要と判断した場合にのみ簡単な跳躍判断アルゴリズムを実装。
・シミュレーション実験において3種類の環境に対して障害物回避手法を適用。

シソーラス用語： *マルチロボット ,  *障害物回避 ,  *跳躍ロボット ,  *車輪型ロボット ,  小型 ,  シミュレーション ,  環境 ,  惑星探査 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 群ロボット ,  未知環境

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 広瀬茂男, 倉爪亮,長田茂美, “群ロボットによる協調ポジショニング法”, 日本ロボット学会誌, 1995.
• R.A. Lindemann, C.J. Voorhees,“Mars Exploration Rover mobility assembly design, test and performance”, IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, pp.450-455 (2005)
• 猪爪宏彰,生田哲也,永谷圭司,吉田和哉, “展開車輪を搭載した小型移動ロボットの開発とフィールド実験,” 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2010.
• 安藤拓眞, 坂本康輔,國井康晴,前田孝雄,宮口幹太,“群誘導における衝突ストレスを用いた確率的な障害物回避アルゴリズムの検討,” 第40回 日本ロボット学会学術講演会, 2022.
• Hongbo Wang, Hongnian Yu, Jingjing Liu, Li He, Qi Li, Ning Zhao, “Design and analysis of a hybrid two-wheel-hopping robot,” IEEE, 2013 International Conference on Advanced Mechatronic Systems, 2013.

タイトルに関連する用語 (4件)： 跳躍 ,  ロボット ,  障害物回避 ,  手法