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J-GLOBAL ID：202402277346955587   整理番号：24A2574026

ロボットハンドのためのMEMS触覚センサによる接触面のモーメント計測

Measuring Moment on Touched Surface with MEMS Tactile Sensors for Robot Hand

著者 (5件)： 街道一翔 (立命館大) ,  船橋佑 (立命館大) ,  安藤潤人 (立命館大) ,  寒川雅之 (新潟大) ,  野間春生 (立命館大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 24th  ページ： ROMBUNNO.1D4-05  発行年： 2023年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボットハンドの把持状態を検出する前段階としてMEMS触覚センサを用いて回転中心の推定精度について検証を実施。
・2つのセンサを使用する条件において,センサと回転中心の位置関係が直線である場合(Inline条件)と三角形になる場合(Triangle条件)での回転中心の推定精度の違いを検証。
・その結果,Triangle条件の推定精度はInline条件よりも高いことを確認。
・2つのセンサと3つのセンサの場合での回転中心の正確度の違いの検証。
・その結果,センサの数を3つ使用して推定した結果は2つ使用するよりも正確度が高いことを確認。

シソーラス用語： 触覚センサ ,  *MEMSセンサ ,  ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  *回転中心 ,  センサ
準シソーラス用語： *把持状態

分類 (1件)： 計測機器一般  (AD02000X)

引用文献 (4件)：

• 村上剛司,長谷川勉:“柔軟指先による把握物体のエッジ方向の触覚計測”,日本ロボット学会誌,pp240-247(2006)
• 中本裕之, 小林太, 今村信昭, 白沢秀則, 小島史男:” ユニバーサルロボットハンドのための分布型圧力センサの開発”,日本機械学会論文集 C編 pp2561-2567(2007)
• M. Sohgawa, A. Nozawa, H. Yokoyama, T. Kanashima, M. Okuyama, T. Abe, H. Noma, and T. Azuma: ′′Multimodal Measurement of Proximity and Touch Force by Light-and Strain-sensitive Multifunctional Mems Sensor′′, IEEE Sensors 2014, pp.1749-1752(2014)
• 河内彪博,安藤潤人,野間春生,寒川雅之:“MEMS触覚センサの校正処理手法の実装と評価”,電気学会研究会資料,pp13-16(2021)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  MEMS ,  触覚センサ ,  接触面 ,  モーメント ,  計測