特許

J-GLOBAL ID：202403014045977971

制御装置、移動体、経路計画装置、プログラム、及び、学習済みモデルを生成するための方法

発明者： 黒田 洋司 ,  平川 康則
出願人/特許権者： 学校法人明治大学
代理人 (1件)： 弁理士法人RYUKA国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2023-082369
公開番号（公開出願番号）：特開2024-165836
出願日： 2023年05月18日
公開日（公表日）： 2024年11月28日
要約：

【解決手段】 自律移動する移動体を制御するための制御装置が、移動体の出発地点から目的地点までの予定経路を決定する経路計画部を備える。経路計画部は、複数の地点のそれぞれに対応する複数のノード、及び、複数のノードのそれぞれを結合する1以上のエッジを含む重み付きグラフを記憶する第2記憶装置を参照して、出発地点又は出発地点の近傍に配された地点に対応するノードである始点ノードから、目的地点又は目的地点の近傍に配された地点に対応するノードである終点ノードまでのエッジの重みの和が最も小さくなるようなノード列を導出することで、予定経路を決定する。重み付きグラフにおいて、1以上のエッジのそれぞれの重みは、各エッジが結合する2個のノードのそれぞれに対応する2個の地点のそれぞれの参照画像が類似する度合いを示す。 【選択図】図1

請求項（抜粋）：

予め定められた地理的範囲の内部を自律移動する移動体を制御するための制御装置であって、 前記移動体は、前記移動体の周囲を撮像する第1撮像装置を備え、 前記制御装置は、前記地理的範囲の内部に配される複数の地点のそれぞれにおいて予め撮像された画像である複数の参照画像を、前記複数の地点の識別情報と対応付けて記憶する第1記憶装置にアクセス可能に構成されており、 前記制御装置は、 前記移動体の出発地点から目的地点までの予定経路を決定する経路計画部と、 前記複数の地点のうち、前記予定経路を構成する1以上の地点である1以上の中継地点を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、 前記1以上の中継地点のうち、前記移動体の目標となる目標地点を決定する目標地点決定部と、 前記第1記憶装置を参照して、前記複数の参照画像のうち、前記目標地点に対応付けられた参照画像である目標画像を取得する目標画像取得部と、 前記移動体の現在の位置及び姿勢において前記第1撮像装置が撮像した画像である現在画像を取得する現在画像取得部と、 前記目標画像及び前記現在画像に基づいて、前記移動体の現在の位置及び姿勢と、前記目標地点において目標となる前記移動体の位置及び姿勢との間の相対的な関係を示す指標である相対指標の値を導出する相対指標導出部と、 を備え、 前記相対指標導出部は、(i)前記目標画像及び前記現在画像を、学習済みの推定モデルに入力し、(ii)前記推定モデルから、前記相対指標に関する推定結果に対応する出力を導出し、 前記経路計画部は、前記複数の地点のそれぞれに対応する複数のノード、及び、前記複数のノードのそれぞれを結合する1以上のエッジを含む重み付きグラフを記憶する第2記憶装置を参照して、前記出発地点又は前記出発地点の近傍に配された地点に対応するノードである始点ノードから、前記目的地点又は前記目的地点の近傍に配された地点に対応するノードである終点ノードまでのエッジの重みの和が最も小さくなるようなノード列を導出することで、前記予定経路を決定し、 前記重み付きグラフにおいて、前記1以上のエッジのそれぞれの重みは、各エッジが結合する2個のノードのそれぞれに対応する2個の地点のそれぞれの参照画像が類似する度合いを示す、 制御装置。

IPC (1件)：

G05D 1/43

FI (1件)：

G05D1/02 P

Fターム (14件)：

5H301AA02 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301DD07 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301KK03 ,  5H301KK08 ,  5H301KK18 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL12