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J-GLOBAL ID：202502221125430403   整理番号：25A1275725

UWBを用いた小型2輪ローバの移動制御のための状態量推定

Estimation of the amount of state for movement control of small two-wheel rovers using UWB

著者 (3件)： 清水諒太 (中央大) ,  坂本康輔 (中央大) ,  國井康晴 (中央大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 25th  ページ： ROMBUNNO.2G2-02  発行年： 2024年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自律移動ロボットの利用が進み,複数のロボットが相互の位置を把握して移動させることが重要となってきているため,本研究では,その制御にUWBデバイスを用いる状態量推定の方法を検討。
・UWB(Ultra Wide Band)通信の概要と計測方法を説明した後,月探査用ロボット(RED)に搭載し,距離・角度推定およびアルゴリズムの検証の実験結果を提示。
・結果から,角度が60度以降は相対位置推定は不可であるが,それ以下では,可能であることを確認。

シソーラス用語： *自律移動ロボット ,  *位置推定 ,  マルチロボット ,  通信方式 ,  角度
準シソーラス用語： UWB

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： UWB ,  輪 ,  ローバ ,  移動制御 ,  状態量 ,  推定