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J-GLOBAL ID：202502222697036721   整理番号：25A3110449

位相縮約理論に基づくCPGネットワークによる6脚歩行ロボットの歩容遷移の制御

著者 (2件)： 名村憲尚 (東京科大) ,  中尾裕也 (東京科大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 43rd  ページ： ROMBUNNO.1R3-04  発行年： 2025年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,著者らが提案したCPGネットワークにより6脚歩行ロボットの歩容を実際に制御する.CPGネットワークはリミットサイクル振動子の結合系としてモデル化され,各振動子の多次元のダイナミクスは位相縮約理論により漸近位相1変数に次元削減される.さらに6脚の歩容に共通する対称性を利用すると,歩容の遷移は互いに独立な2つの位相差によって記述可能である.このCPGネットワークにより,実際に6脚歩行ロボットの歩容をwave,tetrapod,tripodの順に遷移させることに成功した.(著者抄録)

シソーラス用語： *脚型ロボット ,  *歩容遷移 ,  中枢パターン生成器 ,  ネットワーク ,  *姿勢制御 ,  近似法
準シソーラス用語： 位相縮約

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 位相縮約 ,  理論 ,  CPG ,  歩行ロボット ,  歩容遷移