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J-GLOBAL ID：202502233917646937   整理番号：25A0139047

小型ロボットにおけるIMUを用いた衝突検知手法の提案

Collision Detection Method Using IMU for Small Robots

著者 (3件)： 小室幹太 (中央大) ,  國井康晴 (中央大) ,  坂本康輔 (中央大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2024  ページ： ROMBUNNO.2A2-F01  発行年： 2024年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボット技術の進歩に伴い,高速な計算を可能とするコンピュータによる充実した情報に依存した衝突検知手法がさまざま提案されている.しかし,惑星や災害地域の探査など,コスト面,積載可能なセンサ量の制約がある場合,限られた情報,限られた計算容量の中での衝突検知が必要となる.本論文では,高精度センサと比較してコストが低く,サイズも小さいIMUから得られるデータを用いてFFTや分散の解析を行うことでロボットの衝突検知を行う.(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  IMU ,  衝突回避 ,  *衝突検出 ,  衝突 ,  アルゴリズム ,  マルチロボット
準シソーラス用語： 群ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  IMU ,  衝突検知 ,  手法 ,  提案