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J-GLOBAL ID：202502236203676057   整理番号：25A1275500

VOD-PIGを用いた配管内のロボット位置推定手法

Robot position estimation method in piping using VOD-PIG

著者 (4件)： 廣本果南 (中央大) ,  成瀬雄太 (中央大) ,  伊藤文臣 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 25th  ページ： ROMBUNNO.2B4-09  発行年： 2024年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・化学プラントや食品向上では,管を用いる流体輸送が適用されているが,この配管の保守のための点検は困難な作業の一つであり,著者らは,従来の手作業から,自走型の検査ロボットへの移行を提案。
・本研究においては,このロボットの運用上必要な位置推定技術を検討。
・開発した長距離細径複雑配管用検査ロボットVOD-PIGの概要,VOD-PIGの距離推定手法を応用した効率的な配管内検査システム,および位置推定方法を提示。
・位置推定システムにおける圧力応答のフィッティング実験および配管内VOD-PIGの位置推定実験の結果を提示し,この推定方法は,実測値との平均誤差が8.2%であることを示唆。

シソーラス用語： *配管 ,  *検査ロボット ,  *自己位置推定 ,  圧力 ,  応答 ,  空気圧

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： VOD ,  配管 ,  ロボット位置推定 ,  手法