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J-GLOBAL ID：202502237334790578   整理番号：25A1979822

市街地向け自動運転における交通参加者のリアルタイムな物体認識・行動予測の同時推定

Simultaneous object detection and behavior prediction of traffic participants for automated driving

著者 (4件)： 米陀佳祐 (金沢大) ,  篠田巴玖 (金沢大) ,  針屋慶吾 (金沢大) ,  倉元昭季 (東京科大)
資料名： 三井住友海上福祉財団研究結果報告書集  (三井住友海上福祉財団研究結果報告書集 交通事故・各種災害の防止等分野 高齢者福祉分野)
巻： 29  ページ： 47-51  発行年： 2025年07月 
JST資料番号： F2727A  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・一般交通参加者(自動車,二輪車,歩行者)と混在した市街地向け自動運転において,自車周辺に存在する物体認識及び行動予測を同時に実現可能な深層学習モデルを開発。
・現在のLiDAR点群を用いた物体検出モデルを拡張し,時系列のLiDAR点群を入力とすることで得られる特徴量から,物体検出に加えて行動予測を同時に行うモデルを検討。
・開発した認識モデルに対して実際の市街地の走行データを用いて評価し,提案モデルの有効性を検証。
・従来手法との比較では,複数フレームを用いることで二輪車のPrecisionが10.63%,Recallが2.57%増加し,誤検出,未検出を抑制。
・自動車,バス,トラックについて,複数フレームをもとに停止物体と移動物体の判別可能を確認。

シソーラス用語： 自動車 ,  オートバイ ,  歩行者 ,  *物体認識 ,  *自動運転 ,  *行動予測 ,  LIDAR ,  SLAM【移動ロボット】
準シソーラス用語： SLAM【計測】 ,  二輪車 ,  交通参加者

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  走行性能  (QG02020S)

タイトルに関連する用語 (7件)： 市街地 ,  交通 ,  参加者 ,  リアルタイム ,  物体認識 ,  行動予測 ,  同時推定