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J-GLOBAL ID：202502255916059434   整理番号：25A2117071

位相縮約理論に基づくCPGネットワークによる6脚歩容遷移のロボットシミュレーション

Robot Simulation of Hexapod Gait Transitions by CPG Network based on Phase Reduction

著者 (2件)： 名村憲尚 (東京科大) ,  中尾裕也 (東京科大)
資料名： 自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM)  (自律分散システム・シンポジウム予稿集(CD-ROM))
巻： 37th  ページ： ROMBUNNO.1D2-5  発行年： 2025年 
JST資料番号： L2565B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・歩行パターン(歩容)は中枢パターン発生器(CPG)によって生成され,まず6脚歩行ロボットを制御するCPGネットワークを著者らの研究に基づき導入。
・昆虫の典型的な歩容に共通する対称性,対になる脚同士の位相差が等しいことと,同側の隣同士の位相差が等しいことを利用し,系を2つの独立な位相差ダイナミクスで記述。
・歩容がwave,tetrapod,tripodの順に遷移する場合をシミュレーションした結果,目的とする歩容遷移を実現。

シソーラス用語： 位相差 ,  *近似法 ,  *中枢パターン生成器 ,  *神経ネットワーク ,  六脚亜門 ,  歩容遷移 ,  *脚型ロボット ,  *シミュレーション
準シソーラス用語： 6脚類 ,  *CPG ,  *位相縮約

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (6件)： 位相縮約 ,  理論 ,  CPG ,  歩容遷移 ,  ロボット ,  シミュレーション