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J-GLOBAL ID：202502264431404325   整理番号：25A1276090

密林調査のためのLiDAR SLAMシステム

A LiDAR SLAM System for Dense Forest Survey

著者 (4件)： 中尾拓道 (筑波大) ,  赤井直紀 (名古屋大) ,  本田康平 (名古屋大) ,  伊達央 (筑波大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 25th  ページ： ROMBUNNO.3G5-02  発行年： 2024年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究においては,森林資源の高精度な測量を行なうためのLiDAR SLAMシステムを構築。
・提案したシステムについて,反復歪み補正を用いたLIO:IDLIO,ローカルマップ構築法,ポーズグラフ最適化,および枝葉の点群除去法を説明。
・検証のために実施した実験の結果を提示し,実測時の擾乱に対応した反復歪み補正は,精度の高い点群マッピングを提供することを示唆。

シソーラス用語： *森林 ,  *測量 ,  *LIDAR ,  SLAM【移動ロボット】 ,  点群 ,  逐次近似
準シソーラス用語： SLAM【計測】 ,  反復計算法

分類 (2件)： 測量学一般  (RC02010W) ,  測樹学  (FF01040T)

タイトルに関連する用語 (3件)： 調査 ,  LIDAR ,  SLAM