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J-GLOBAL ID：202502264804668755   整理番号：25A1275362

観測誤差修正に基づく経路計画の軌道補正アルゴリズムの検討

Command Data Compensation Algorithm for Path Planning Based on Observation Error Correction

著者 (4件)： 吉田朋弥 (中央大) ,  石井樹 (中央大) ,  國井康晴 (中央大) ,  坂本康輔 (中央大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 25th  ページ： ROMBUNNO.1F6-09  発行年： 2024年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・惑星環境での大型ローバの移動時のスリップや周囲環境測定時の環境観測誤差による正確な自己位置推定の困難性解決のため,計算誤差やスリップに強く,低計算コストの軌道修正アルゴリズム(CDC)を提案。
・軌道補正は発生した誤差を,軌道生成時と最新の環境データ間に生じた空間的「歪」とみなし,ローバの自立経路計画において,Middle path planningをアルゴリズムに追加。
・評価シミュレーション環境として,ステレオカメラによる計測誤差に関する誤差伝播式,惑星において大きな問題であるスリップに関するスリップ率とスリップモデルを提示。
・三次元シミュレーションをCDC有無で行い,ポテンシャル場の評価からCDCの有用性を示すことができ,また伸縮度,回転量,共分散による二次元破綻検知シミュレーションからCDCの破綻予測も可能。

シソーラス用語： *宇宙探査用車両 ,  経路探索 ,  観測誤差 ,  自律移動ロボット ,  ステレオカメラ ,  測定誤差 ,  惑星探査 ,  アルゴリズム ,  計算機シミュレーション ,  滑り率 ,  誤り訂正
準シソーラス用語： *ローバ ,  経路計画 ,  スリップ率 ,  誤差修正

分類 (1件)： 特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q)

タイトルに関連する用語 (5件)： 観測 ,  誤差修正 ,  経路計画 ,  軌道 ,  アルゴリズム