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J-GLOBAL ID：202502266177667835   整理番号：25A3113270

小型差動二輪ロボットによる未知環境探査のための内界センサ情報を用いた環境分類及びオンライン推定

著者 (3件)： 坂本康輔 (中央大) ,  北知明 (中央大) ,  國井康晴 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 43rd  ページ： ROMBUNNO.2N2-01  発行年： 2025年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,未知の環境における小型差動車輪ロボットの内部センサー情報に基づいた環境分類およびオンライン推定の方法を提案する。提案方法は2つのステップ:1)内部センサ情報に基づく環境分類,2)分類情報を用いたオンライン環境推定から成る。第1ステップでは,k-means法を用いてクラスタリングを行なうために,直線駆動中の慣性計測ユニット(IMU)から得られた加速度データの標準偏差を用いる。第2ステップでは,加速度データから抽出された特徴に基づいて環境を分類するためにサポートベクトルマシン(SVM)を用いる。実験結果が,提案手法が運転中の環境を期待通りに推定できることを確認している。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *車輪型ロボット ,  *環境 ,  内界センサー ,  *分類 ,  オンライン処理 ,  推定
準シソーラス用語： 内界センサ ,  未知環境

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 差動 ,  ロボット ,  未知環境 ,  探査 ,  センサ情報 ,  環境 ,  分類 ,  オンライン推定