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J-GLOBAL ID：202502267785012470   整理番号：25A0139051

小惑星表面探査のためのモーファブルビーム脚における位置誤差補償に関する検討

A study on Positional Error of Morphable Beam Legs for Asteroid Surface Exploration

著者 (2件)： 石井泰大 (東京工大) ,  中西洋喜 (東京工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2024  ページ： ROMBUNNO.2A2-F05  発行年： 2024年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 小天体表面環境において,車輪型では不整地を走行できず移動範囲に制限があること,ホップ移動式では移動精度に制限があることが課題である一方で,歩行ロボットは障害物を回避しつつ移動精度にも期待できる.しかし,システムが大きいことが脚型の課題の一つであり,外力負荷で変形し除荷後も形状維持する特性を持つモーファブルビームを歩行脚として用いることで小型・不整地踏破性の実現を図る.本稿では,ビームを脚として利用した際のビーム特有の誤差の補償手法について検討を行い,最も基本的動作である直線伸展にて検証を行う.(著者抄録)

シソーラス用語： 惑星探査 ,  ビーム ,  伸展動作 ,  *脚 ,  *宇宙探査用車両 ,  歩行ロボット ,  位置誤差 ,  形状変形 ,  *身体部位
準シソーラス用語： *ローバ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 小惑星 ,  探査 ,  脚 ,  位置誤差 ,  補償