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J-GLOBAL ID：202502273433195397   整理番号：25A0138655

Neural Radiance Fieldsを用いた実機不要な自律移動学習手法の提案

A Proposal for an Autonomous Navigation Learning Method via Neural Radiance Fields that Does Not Require Actual Robot

著者 (6件)： 青木惇季 (リコー) ,  青木惇季 (九大) ,  佐々木史紘 (リコー) ,  松本耕平 (九大) ,  山科亮太 (リコー) ,  倉爪亮 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2024  ページ： ROMBUNNO.1P1-M09  発行年： 2024年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,実際のロボットを用いずに自律移動シミュレーションを可能にするためのNeural Radiance Fields(NeRF)の利用について述べる。NeRFの強みは,フォトリアリスティックな画像をレンダリングできる点にあり,シミュレーションと現実環境の間の見た目のギャップを解消しうる。NeRFでシミュレートされた環境で強化学習されたポリシーによって,実際のロボットが自律移動できることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 自律性 ,  移動 ,  レンダリング ,  画像 ,  *強化学習 ,  ビジュアルナビゲーション ,  画像再構成 ,  *シミュレータプログラム ,  ニューラルネットワーク ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： 3D再構成 ,  *RADIANCE ,  フォトリアリスティックレンダリング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： RADIANCE ,  自律 ,  学習 ,  手法 ,  提案