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J-GLOBAL ID：202502273577376983   整理番号：25A3110554

未知環境下での小型ロボット群誘導のための確率的VFH経路選択による群分岐誘導手法

著者 (3件)： 坂本康輔 (中央大) ,  影山優翔 (中央大) ,  國井康晴 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 43rd  ページ： ROMBUNNO.2N2-02  発行年： 2025年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・複数のロボットを用いることで,未知環境においてもロバストな活動が期待できるため,その制御技術の開発が進められているが,本研究では,ロボット群の分岐誘導法を検討。
・提案した確率的VFH(ベクトル場ヒストグラム)経路選択に基づく群分岐誘導手法を説明し,その性能を評価するために実施したシミュレーションの結果を提示。
・この評価の結果から,群を分岐させる方法は,未知環境からの脱出およびゴール到達の確率が高まることを示唆。

シソーラス用語： *マルチロボット ,  *群制御 ,  枝分れ ,  環境 ,  ベクトル場 ,  ヒストグラム
準シソーラス用語： 分岐 ,  未知環境

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 未知環境 ,  ロボット ,  誘導 ,  確率 ,  経路選択 ,  群 ,  分岐 ,  手法