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J-GLOBAL ID：202502274863801809   整理番号：25A1275366

洞窟環境下での未知未踏領域探査手法に関する研究

Exploring Unknown and Unexplored Areas in Cave Environments

著者 (3件)： 鈴木道広 (中央大) ,  國井康晴 (中央大) ,  坂本康輔 (中央大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 25th  ページ： ROMBUNNO.1F7-01  発行年： 2024年 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・広域未知未踏領域の効率的探査手法の従来研究として,群ロボットシステム,協調ポジショニングシステム,群探査の通信可能性研究。
・ペースアルゴリズムとしてランダムウォークモデルを採用し,通信中継点を設置しながら探査を行うアルゴリズムを提案。
・提案手法を用いたアルゴリズムをシミュレートした結果,通信中継点が未探査領域への誘導を強めたため,ランダムウォークの比率が小さくなり,未発見領域の増加という課題が浮上。
・ランダムウォークと比べて網羅率は向上したが,ばらつきが大きく,またある程度のStepまで行かないと提案手法の利点が発揮されない課題が判明。

シソーラス用語： 洞窟 ,  *マルチロボット ,  月探査 ,  *移動ロボット ,  自己位置推定 ,  酔歩 ,  制御パラメータ ,  計算機シミュレーション ,  無線伝送 ,  通信中継
準シソーラス用語： 群ロボット ,  マルチロボットシステム ,  月面探査 ,  *探査ロボット ,  ランダムウォーク ,  無線通信

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 洞窟 ,  環境 ,  探査 ,  手法 ,  研究